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1.t1：ENA(使能信號)應該提前DIR至少5μs，確定為高。

一般情況下建議ENA+和ENA-懸空即可。

2.t2：DIR至少提前PUL下降沿5μs確定它的狀態(tài)是高是低。

3.t3：主電機減速機脈沖寬度至少不小于2.5μs。

4.t4：主電機減速機低電平寬度不小于2.5μs

5.μs=微秒

如果信號符合上述條件，就可以精確地控制主電機減速機，控制器的常見類型有很多。PLC單片機控制卡等。