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直流減速電機(jī)速度控制轉(zhuǎn)速控制問題

之前在《直流電機(jī) PWM》中實(shí)現(xiàn)了用 PWM 控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力度。然而在《碼盤顯示轉(zhuǎn)速》里看到電機(jī)轉(zhuǎn)速非常不穩(wěn)定，尤其是在負(fù)載發(fā)生變化的時(shí)候。電機(jī)之間也有差異，比如在《遙控小車》里，左右輪子的驅(qū)動(dòng)力度相同，但右輪轉(zhuǎn)起來了，左輪還沒轉(zhuǎn)起來。所以目前的問題就是，如何把直流電機(jī)從驅(qū)動(dòng)力控制改變成為轉(zhuǎn)速控制。只有解決了直流減速電機(jī)速度控制問題，才能控制小車的方向。

重新組裝了一下遙控小車，和《遙控小車》里相比最大的變化就是輪子拆掉了。加了一塊面包板粘在車架上，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路終于不用再蕩在空中了。還加了一塊六位數(shù)碼管，左邊兩位和右邊兩位分別顯示左輪和右輪的轉(zhuǎn)速，中間兩位顯示兩個(gè)輪子的圈數(shù)差，都是十六進(jìn)制顯示。還有一點(diǎn)小小的不同，車頭又被我弄壞了一大塊，已經(jīng)修不平了。

先看一看完全由直流減速電機(jī)速度控制驅(qū)動(dòng)力度控制的效果，作為改進(jìn)的基準(zhǔn)。兩邊的轉(zhuǎn)速雖然一直在跳，但明顯右輪的數(shù)值更大，中間的數(shù)字也一直在減。右輪比左輪靈活，這個(gè)完全是意料中的效果。