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硬件和同步方法確定后，我們需要決定減速電機(jī)安裝方式在哪里執(zhí)行控制指令。常見(jiàn)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)有兩種，即單節(jié)點(diǎn)控制(將控制指令集中在一臺(tái)設(shè)備上)和多節(jié)點(diǎn)控制(將控制指令分散到每個(gè)節(jié)點(diǎn))。

第一種單節(jié)點(diǎn)控制方法可以通過(guò)一個(gè)中央控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如，帶有運(yùn)動(dòng)控制卡的IPC，這種系統(tǒng)很容易設(shè)置和構(gòu)建，但在擴(kuò)展性方面有局限性，如PCI插槽數(shù)量的限制。第二種多節(jié)點(diǎn)控制方法需要使用多套減速電機(jī)安裝方式智能驅(qū)動(dòng)器，如鳴志STF系列，驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)運(yùn)行低級(jí)控制指令，如扭矩或速度控制指令。這種多節(jié)點(diǎn)控制方法唯一的限制就是減速電機(jī)安裝方式只能通過(guò)通信總線來(lái)構(gòu)建。鳴志EtherCAT智能驅(qū)動(dòng)器的菊花鏈結(jié)構(gòu)就是這種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的典型案例。