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當直流減速電機正反轉開始供電時，電機軸尚未開始旋轉，此時點擊處于堵轉狀態(tài)，電機電流最大為iS，電機所產生的轉矩也最大；因而，電機開始旋轉，此時，隨著電機轉速上升，由于電機反電勢增大，電機電流下降，轉矩下降，當電機轉矩與負載轉矩相等時，電機達到平衡狀態(tài)，即為平衡狀態(tài)電機轉速。

電機平衡狀態(tài)指的是電機轉矩與負載轉矩相等，在機器人中，負載轉矩主要包括摩擦、爬坡、加速等因素。

在機器人應用領域中，我們往往比較關心電機在不同負載條件下所能達到的減速電機正反轉最高轉速。

如，空載條件下，電機所能達到的最大轉速，空載轉速為w0；在負載條件下，電機堵轉時所能產生的轉速為最大轉矩，堵轉轉矩為Ts;

其他條件下，電機運行在兩者之間的線性連線上；

即如果負載轉矩為T，那么此時，電機最高轉速為：

w=w0*(1-T/Ts); 

如果減速電機正反轉要求最高轉速為w,那么此時，電機所能產生的最大轉矩為：

T=Ts*(1=w/w0);

上圖反映的是電機最大轉速與最大轉矩、轉矩與電流之間的線性關系。

電機空載最高轉速為w0,空載電流為i0;隨著負載轉矩增大，電機轉速線性下降，電流增大；直至負載轉矩達到最大轉矩，電機堵轉。如果電機轉矩繼續(xù)增大，那么電機將處于發(fā)電狀態(tài)。